En el pueblo y sus alrededores se han hallado restos prehistóricos, como las cuevas y alrededores de Juan Candilla o de las Ferrerías y del paraje calizo de Collado del Fresno. Asimismo se han hallado restos tardorromanos en el paraje de las Huertas del Cojo, que actualmente se hallan expuestos en el Museo de Cáceres.
El pueblo de Campillo de Deleitosa fue fundado en la Edad Media como pedanía de Deleitosa, al asentarse aquí pastores deleitoseños que tenían sus reses demasiado lejos de su pueblo. Se conoce la existencia de Campillo ya en un documento testamentario de Isabel de Almaraz de 1413. Campillo, junto con la villa de Deleitosa y los pueblos de Fresnedoso de Ibor y medio Robledollano, formó parte del señorío de Deleitosa hasta el siglo XIX.
A la caída del Antiguo Régimen, la localidad se constituyó en municipio constitucional en la región de Extremadura, desde 1834 quedó integrado en partido judicial de Navalmoral de la Mata. En el censo de 1842 contaba con 40 hogares y 219 vecinos. A mediados del siglo XIX, el lugar tenía contabilizadas 34 casas. Aparece descrito en el quinto volumen del Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España y sus posesiones de Ultramar de Pascual Madoz de la siguiente manera:
CAMPILLO DE DELEITOSA: l. con ayunt. en la prov. y and. terr.de Cáceres (16 leg.), part. jud. de Navalmoral de la Mata (4), dióc. de Plasencia (11), c. g. de Estremadura (Badajoz 30): sit. á la falda N. de una cord. ó ramal de las sierras de Guadalupe, inmediato á la garganta llamada de Descuerna Cabras, está resguardado del viento S. por aquella sierra y ventilado del N. y NO.: su clima es templado y se padecen gastritis y pleuriticas. Tiene 34 casas de rústica construccion, sin ningun otro edificio; las calles sin empedrar, y en la mitad del pueblo la plaza muy pequeña: hay una escuela de primeras letras, dotada con 440 rs. de los fondos públicos y alguna corta retribucion que satisfacen los 20 alumnos de ambos sexos que concurren; igl. parr. dedicada á San Sebastian, de fundacion moderna, con un anejo en el l. de Fresnedoso, curato de entrada de provision ordinaria, y en los afueras dos arroyuelos de aguas cristalinas que sirven para el consumo de los vec., de riego á algunos huertos de frutales y verduras, muy inmediatos. Confina el térm. por N. con el de Mesas de Ibor; E. Fresnedoso; S. Deleitosa y Robledo; O. Higuera y Valdecañas á dist. de 1/2 leg. á 1 . y comprende mucho monte pardo de jara, brezo, espino y oslayas, que le hacen inculto, no hallándose dividido en fan. por ser muy poco apropósito, y solo se aprovechan algunas rozas, segun lo permite la escabrosidad de los sitios; el principal y único arroyo notable es la citada garganta de Descuerna-Cabras, que corre á 1/4 leg. del pueblo por un canal tan escabroso, que en nada pueden aprovecharse sus aguas y entra en el Tajo á una leg. del Campillo por sitio inmediato á Valdecañas. El terreno es montuoso, muy quebrado y lleno de piedras que se desprenden de las altas sierras que le dominan, pizarroso, sobrado pendiente de escasa tierra vegetal y esa muy floja; todo de secano, á escepcion de algun pequeño huerto que puede regarse con los 2 arroyuelos, que segun digimos, pasan por las inmediaciones del l. y que bajan tan precipitados, por razon de la escabrosidad de su cauce, que apenas pueden retenerse sus aguas para aquel efecto: los caminos son vecinales, de herradura y pésimos, interceptados en tiempo de lluvias por los arroyos que forman en sus quebradas: el correo se recibe en Almaráz por medio de un propio que envia el ayunt. cuando lo tiene por conveniente. prod.: centeno, higos y fruta de hueso: se mantiene ganado cabrio y poco vacuno para su escasa labor, y se cria mucha caza mayor y menor, y animales dañinos. ind.: un molino harinero. pobl.: 40 vec., 219 alm. cap. prod.: 208,950 rs. imp.: 13,762. contr.: 2,000 rs. 13 ms. presupuesto municipal 2,195 del que se pagan 900 al secretario por su dotacion y se cubre con repartimiento vecinal, por carecer de propios. Este pueblo solo cuenta unos 200 años de existencia; pero es tan escéntrica su posicion, que nada ha prosperado, ni se cree pueda adelantar en lo sucesivo.
(Madoz, 1846, p. 356)
En la segunda mitad del siglo XX fue uno de los pueblos extremeños más afectados por el éxodo rural, pasando de 614 habitantes en 1950 a 132 habitantes en 2000. En 2017 la población censada era de 68 habitantes.
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