Madrigal de la Vera está situado a los pies de La Sierra de Credos, entre las provincias de Ávila y Toledo, al pie del pico del moro Almanzor.

El pueblo limita al norte con la Sierra de Gredos y el término municipal de Bohoyo, perteneciente a la provincia de Ávila, al sur con el río Tiétar que lo separa de Las Ventas de San Julián de Toledo. Al oeste limita con el pueblo vecino de Villanueva de la Vera. Al este con uno de sus más preciados bienes, la Garganta de Alardos, que hace de frontera con la provincia de Ávila, de nuevo, y cuya posesión comparte con Candeleda.

La localidad es conocida como la «Galicia chica» por la abundancia de agua y sus pastos verdes en cualquier época del año. Su clima es más oceánico que mediterráneo. Su temperatura oscila entre los 15 ó 16 °C de media, siendo el pueblo de menor altitud de La Vera. El gran contraste de altura entre el pueblo (401m) y la Sierra de Gredos permite ver las cumbres nevadas del Almanzor (2592 m) y el pueblo con un sol radiante que invita a sus naranjos y cerezos a florecer, y a las palmeras a mirar a las nieves. La altitud mitiga la latitud y, a medida que vamos subiendo en la sierra, vamos perdiendo un grado de temperatura por cada 150 metros de ascensión aproximadamente. Las precipitaciones en el pueblo y de nieve en las alturas, tiene una medida de 1200 mm y en algunos años se han llegado a superar los 1600 mm.

Los pobladores de Madrigal están probablemente en el origen de los posteriores pobladores del Castro Vettón de El Raso de Candeleda, ya que , en la Garganta de Alardos a la altura del mirador y del complejo de La Mata, se documentó una necrópolis del siglo V A.N.E. , excavada de urgencia por Antonio González Cordero y publicada en un número de Studii Zamorensis. Una vez establecidos en el Castro ya no se movieron, al ser dejados de lado por los romanos hasta que la adaptación les hizo abandonar los sitios fortificados, ahora inútiles y bajar de nuevo al borde de las ricas vegas, como demuestran los escasos pero ciertos y documentados restos romanos localizados a la altura del actual depósito del agua con un ara romana anepígrafa muy interesante. El hoy llamado Puente Romano no data en ningún caso de esta época sino de los alrededores del siglo XVIII. A pesar de ello en dicha zona debió existir un puente o vado que conducía hasta los alrededores de Chilla, como indica el camino ibérico que partía de la Madre Vieja, a la altura de San Bernardo y que se perdía en los alrededores de Chilla, y que , probablemente fue la base del actual Puente Viejo. En el siglo XIII, Madrigal de la Vera (que por entonces se llamaba Madrigalejo) fue aldea de Plasencia, hasta el último cuarto del siglo XIX, que se independizó, junto con Talaveruela, del Señorío de Valverde.

A la caída del Antiguo Régimen la localidad de constituye en municipio constitucional, entonces conocido como Madrigal en la región de Extremadura que desde 1834 quedó integrado en Partido judicial de Jarandilla ​que en el censo de 1842 contaba con 90 hogares y 493 vecinos, En los años 1990, Madrigal de la Vera rondaba los dos mil habitantes, cifra sensiblemente inferior a los casi tres mil de unos años antes debido al el éxodo que se produjo hacia las grandes ciudades entre las décadas de los 1970 y 1990. A dia de hoy cuenta con 1616 habitantes (850 Hombres y 766 Mujeres) .